About Programming

#include <PID_v1.h>

float Kp = 2.5;  // İlk Oransal Kazanç

float Ki = 0;    // İlk İntegral Kazanc

float Kd = 1.1;  //İlk Türev Kazancı

int alt_limit = 100;

int zaman;

int rpm;

double Setpoint, Input, Output, ServoOutput;

PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);

int oku = 5;

int adim = 0;

#include <LiquidCrystal.h>

LiquidCrystal lcd(13, 12, 11, 10, 9, 8);

int motor_volt;

int kalkis = 100;

int motor_hiz = 3;

int ileri = 6;

int geri = 2;

bool tamam = false;

int hiz;

int hiz_pin = A0;

int tur;

int tur_pin = A1;

int volt;

float okunan_volt;

float m_volt;

int volt_pin = A3;

int atilan_tur = 0;

int hizimiz = 0;

int tur_say = 0;

int buton = 0;

void setup() {

  lcd.begin(16, 2);

  Serial.begin(9600);

  Input = 0;

  myPID.SetMode(AUTOMATIC);

  myPID.SetOutputLimits(100, 255);  // -80 ile 80 derece arası

  pinMode(motor_hiz, OUTPUT);

  pinMode(ileri, OUTPUT);

  pinMode(geri, OUTPUT);

  pinMode(A2, INPUT);

  pinMode(oku, INPUT);

  lcd.clear();

}

void loop() {

  // lcd.clear();

  Serial.println(analogRead(A3));

  volt = analogRead(volt_pin);

  volt = map(abs(volt), 0, 750, 0, 120);

  okunan_volt = volt / 10.0;

  tur = analogRead(tur_pin);

  tur = map(abs(tur), 0, 1024, 0, 1002);

  hiz = analogRead(hiz_pin);

  hiz = map(abs(hiz), 0, 1024, 100, 256);

  if (tur > 1000) tur = 1000;

  lcd.setCursor(0, 0);

  lcd.print("TUR= ");

  if (tur < 10) lcd.print("000");

  else if (tur > 9 && tur < 100) lcd.print("00");

  else if (tur > 99 && tur < 1000) lcd.print("0");

  lcd.print(tur);

  lcd.print(" V=");

  if (okunan_volt < 10) lcd.print("0");

  lcd.print(okunan_volt);

  lcd.setCursor(0, 1);

  lcd.print("HIZ= ");

  lcd.print(hiz);

  digitalWrite(ileri, LOW);

  digitalWrite(geri, LOW);

  buton = digitalRead(A2);

  if (buton == 1) {

    while (buton == 1) {

      buton = digitalRead(A2);

    }

    while (digitalRead(oku) == 0) {

      lcd.setCursor(0, 0);

      lcd.print("<<<<<<<<<<<<<<<<");

      analogWrite(motor_hiz, 150);

      digitalWrite(ileri, LOW);

      digitalWrite(geri, HIGH);

    }

    digitalWrite(ileri, LOW);

    digitalWrite(geri, LOW);

    delay(100);

    tamam = true;

    kalkis = alt_limit;

    myPID.SetOutputLimits(alt_limit, hiz);

    analogWrite(motor_hiz, 150);

    while (kalkis < hiz) {

      digitalWrite(ileri, HIGH);

      digitalWrite(geri, LOW);

      if (tur > 1000) tur = 1000;

      lcd.setCursor(0, 0);

      lcd.print("TUR= ");

      if (tur < 10) lcd.print("000");

      else if (tur > 9 && tur < 100) lcd.print("00");

      else if (tur > 99 && tur < 1000) lcd.print("0");

      lcd.print(tur);

      lcd.print("  /");

      if (adim < 10) lcd.print("000");

      else if (adim > 9 && adim < 100) lcd.print("00");

      else if (adim > 99 && adim < 1000) lcd.print("0");

      lcd.print(adim);

      say();

      kalkis++;

      motor_volt = map(abs(kalkis), 0, 255, 0, volt);

      m_volt = motor_volt / 10.0;

      analogWrite(motor_hiz, kalkis);

      lcd.setCursor(0, 1);

      lcd.print("V");

      if (m_volt < 10) lcd.print("0");

      lcd.print(m_volt, 1);

      lcd.print(" H=");

      lcd.print(hiz);

      lcd.print("/0");

      if (kalkis < 10) lcd.print("00");

      else if (kalkis > 9 && kalkis < 100) lcd.print("0");

      lcd.print(kalkis);

    }

    while (tamam == true) {

      Setpoint = tur;  // olması gereken deger

      Input = adim;    // güncel deger

      myPID.Compute();

      ServoOutput = Output;  //ayar için değişken değer

      analogWrite(motor_hiz, Output);

      digitalWrite(ileri, HIGH);

      digitalWrite(geri, LOW);

      motor_volt = map(abs(Output), 0, 255, 0, volt);

      m_volt = motor_volt / 10.0;

      say();

      if (tur > 1000) tur = 1000;

      lcd.setCursor(0, 0);

      lcd.print("TUR= ");

      if (tur < 10) lcd.print("000");

      else if (tur > 9 && tur < 100) lcd.print("00");

      else if (tur > 99 && tur < 1000) lcd.print("0");

      lcd.print(tur);

      lcd.print("  /");

      if (adim < 10) lcd.print("000");

      else if (adim > 9 && adim < 100) lcd.print("00");

      else if (adim > 99 && adim < 1000) lcd.print("0");

      lcd.print(adim);

      lcd.setCursor(0, 1);

      lcd.print("V");

      if (m_volt < 10) lcd.print("0");

      lcd.print(m_volt, 1);

      lcd.print(" H=");

      lcd.print(hiz);

      lcd.print("/0");

      if (Output < 10) lcd.print("00");

      else if (Output > 9 && Output < 100) lcd.print("0");

      lcd.print(Output);

    }

    lcd.clear();

  }

}

void say() {

  while (digitalRead(A2) == 1) {

    Serial.print(digitalRead(A2));

    Serial.print(" sewnsor ");

    Serial.println(digitalRead(5));

    digitalWrite(ileri, LOW);

    digitalWrite(geri, LOW);

    lcd.setCursor(0, 0);

    lcd.print("DURDURMA BUTONA ");

    lcd.setCursor(0, 1);

    lcd.print("BASILDI !!!  .  ");

    delay(100);

    lcd.setCursor(0, 0);

    lcd.print("DURDURMA BUTONA ");

    lcd.setCursor(0, 1);

    lcd.print("BASILDI !!!  .. ");

    delay(100);

    lcd.setCursor(0, 0);

    lcd.print("DURDURMA BUTONA ");

    lcd.setCursor(0, 1);

    lcd.print("BASILDI !!!  ...");

    delay(100);

  }

  if (atilan_tur <= tur * 5) {

    if (digitalRead(oku) == 1) {

      atilan_tur++;

      while (digitalRead(oku) == 1) {

        Serial.print(" sewnsor ");

        Serial.println(digitalRead(5));

      }

    }

  }

  adim = atilan_tur / 5;

  if (atilan_tur > tur * 5) {

    digitalWrite(ileri, LOW);

    digitalWrite(geri, LOW);

    tamam = false;

    hizimiz = 0;

    atilan_tur = 0;

    delay(5000);

    lcd.clear();

  }

  //delay(200);

}